Наведение на звезду.

В этом режиме в начале каждого такта управления производится дополнительный расчет A_{(упреждения)}, Z_{(упреждения)}(в дальнейшем A_(упр), Z_(упр)) объекта на момент звездного времени:

$${S_{(упр)}}= S +\Delta t_{(упр)}$$ (15)

где $\Delta t_{(упр)}$ - время упреждения равное предполагаемому времени смены режима наведение - ведение. Оно складывается из предполагаемого времени остановки приводов и времени разгона привода ведения до базовой скорости объекта. Базовая скорость объекта получается из этого же расчета. Например по азимуту:

$$V_{(A\:баз)}= \frac{A_{(упр)} - A_{(тек)}}{\Delta t_{(упр)}}$$ (16)

Cкорость по Z рассчитывается аналогично. В дальнейшем именно A_(упр) и Z_(упр) используются для расчета рассогласований.

Относительная скорость торможения и отработки рассогласования, для слежения за объектом, рассчитывается по формуле:

$$V_{(относ)}= \sqrt{\mathstrut 2 \vert\Delta\vert a_{(торм)}+ a_{(торм)}^2}- a_{(торм)}$$ (17)

где:

• a_(торм) - ускорение торможения;
• ${\Delta}$ - рассогласование.

По этой формуле (при a_(торм) = 70''/с и максимальной скорости V= 27'/c) торможение начинается при рассогласовании ${\Delta}$ = $5^{\circ} 40'$ и происходит равнозамедленно.

На рисунке представлена зависимость скорости V от рассогласования ${\Delta}$.

Рис.1. Зависимость скорости V от рассогласования ${\Delta}$.

При малых рассогласованиях, меньше 30'', формула задает линейную отработку с коэффициентом около 1.0. Это используется для режима слежения за объектом при помощи привода наведения.

Скорость задания на привод устанавливается как

$$V_{(прив)} = V_{(относ)} + V_{(баз)} +\Delta V$$ (18)

где ${\Delta V}$ - поправка скорости привода ( аналог изодрома ). В большинстве случаев она равна нулю. Ее расчет начинается после пяти секунд нахождения в зоне ${\Delta_{ok}}$ - приехали по формуле:

$$\Delta V = \Delta V + \Delta 0.01''/c$$ (19)

Это происходит на каждом шаге управления, т.е. 10 раз в секунду.