next up previous contents
Next: Алгоритмы контроля. Up: No Title Previous: Аналоговые датчики.

Вычисление измеренных скоростей движения A, Z, P2, F и купола.

Скорость движения вычисляется как разность между отсчетами положений, взятыми через одну секунду. Все скорости рассчитываются пять раз в секунду. Соответственно алгоримт сохраняет последние пять измеренных значений положений. Таким образом скорость - это разница между текущим положением и самым старым из сохраняемых. Временная база расчета, одна секунда, выбрана как оптимум между точностью и оперативностью расчета. При временной базе равной одной секунде, точность скорости равна младшему разряду датчика положения. Например для A и Z это 0.15''. При улучшении оперативности пропорционально уменьшается точность и наоборот, при увеливении базы расчета получается более точное, но устаревшее значение скорости.