next up previous contents
Next: Запуск программы Up: No Title Previous: Порядок включения и контроля

Программа local_guide

Программа локального гида сущесвует под двумя именами: local_guide_init и local_guide. При запуске через первое имя она производит начальную установку локального корректора в центральное положение. Дело в том, что датчиков обратной связи в нем нет, всё делается по счёту шагов, единственными точками отсчёта являются концевые выключатели, поэтому чтобы установить корректор в начальное положение необходимо наехать на них, а затем отсчитать половину диапазона в обратном направлении. При завершении своей работы программа записывает текущее положение корректора в файл local_guide_pos. При запуске под вторым именем программа восстанавливает текущее положение корректора из этого файла.

Размер фрейма TV-изображения с которым работает программа переменный. Он выбирается автоматически: от максимального стартового (начальный поиск объекта) до минимального рабочего (сопровождение объекта). Минимальные ширина и высота фрейма сейчас выбраны около 1.8 диапазона корректора т.е. \(\simeq 14.2''\) или \(\simeq 100\) пикселей. Их можно увеличивать используя параметры конфигурации. Стартовый фрейм берётся либо из конфигурации либо установленный в tvimage. При нормальном выделении объекта программа будет в каждом цикле сокращать размер фрейма, доводя его до минимального (чтобы ускорить работу), а при любых проблемах с выделением объекта будет снова возвращаться к максимальному.

Если параллельно запущена программа tvimage, она будет показывать процесс чтения кадров, конечно не все кадры подряд, а с большими пропусками, т.к. работает с меньшим приоритетом. С её помощью можно оперативно менять цель гидирования (мышкой в режиме Point).